Интеллектуальные робототехнические системы

Упражнение 1:

Номер 1

Для чего необходима установка дополнительных датчиков, определяющих положение выходного звена механизма параллельной структуры.

Ответ:

(1) Для повышения точности при определении положения выходного звена механизма

(2) Для получения дополнительной информации о положении выходного звена механизма

(3) Для определения погрешности между программным и реальным положением режущей кромки инструмента

(4) Для определения погрешности исполнительных приводов

Номер 2

Какое количество датчиков, контролирующих перемещение выходного звена механизма, достаточно для определения его положения в данном механизме.

Ответ:

(1) Число датчиков равное числу степеней свободы выходного звена механизма

(2) Число датчиков равное числу управляемых приводов в механизме

(3) Шесть

(4) Три

Номер 3

Что представляют постоянные коэффициенты К_j в матричном уравнении .

Ответ:

(1) Коэффициенты связи погрешности по координате с суммарной погрешностью выходного звена механизма

(2) Весовые множители погрешностей по анализируемой координате

(3) Элементы матрицы, связывающей приращения управляемых координат с ошибками реализации размеров поверхности

(4) Элементы матрицы, корректирующей динамику системы управления исполнительными приводами

Номер 4

Что такое линейные погрешности выходного звена механизма.

Ответ:

(1) Разность между программным и реальным положением центра системы координат, связанной с выходным звеном

(2) Разность между программным и реальным положением центра декартовой системы координат

(3) Разность между программным и реальным положением координатных осей, связанных с выходным звеном механизма

(4) Разность между программным и реальным значением управляемых координат привода

Упражнение 2:

Номер 1

Какое количество датчиков достаточно для определения положения объекта в пространстве.

Ответ:

(1) Число датчиков равное числу степеней свободы выходного звена механизма

(2) Число датчиков равное числу управляемых приводов в механизме

(3) Шесть

(4) Три

Номер 2

Что включают погрешности коэффициентов К_j в матричном уравнении .

Ответ:

(1) Погрешности по координатам, измеряемым датчиками

(2) Погрешности параметров, участвующих в определении коэффициентов К_j

(3) Погрешности исполнительных приводов

(4) Элементы матрицы, связывающей разность между программным и реальным положением режущей кромки с приращениями управляемых координат исполнительных приводов

Номер 3

С какой целью устанавливаются датчики положения в системе управления «низшего» уровня.

Ответ:

(1) Для определения реального положения управляемых координат исполнительных приводов

(2) Для получения информации о положении координат системы управления «низшего» уровня

(3) Для определения состояния системы управления «высшего» уровня

(4) Для получения информации об усилиях, развиваемых исполнительными приводами

Номер 4

Что такое угловые погрешности выходного звена механизма.

Ответ:

(1) Разность между программным и реальным положением центра системы координат, связанной с выходным звеном

(2) Разность между программным и реальным положением центра декартовой системы координат

(3) Разность между программным и реальным положением координатных осей, связанных с выходным звеном механизма

(4) Разность между программным и реальным значением управляемых координат привода

Интеллектуальные робототехнические системы - тест 13