Главная / Искусственный интеллект и робототехника / Интеллектуальные робототехнические системы / Тест 14

Интеллектуальные робототехнические системы - тест 14

Упражнение 1:

Номер 1

Почему нельзя по одной координате независимо управлять моментом, развиваемым приводом, скоростью движения и перемещением по данной координате.

Ответ:

(1) Потому что это зависимые координаты

(2) Потому что положение определяется скоростью движения, скорость определяется ускорением, а ускорение развиваемым моментом

(3) Потому что момент определяется положением выходной координаты

(4) Потому что скорость перемещения по координате определяется значением координаты

Номер 2

Предназначение дополнительных приводов, устанавливаемых в свободных сочленениях механизмов параллельной структуры.

Ответ:

(1) Для разгрузки основных приводов, управления перемещением

(2) Для улучшения динамических характеристик системы управления

(3) Для создания дополнительного движения по основным управляемым координатам механизма

(4) Для управления перемещением оптической системы

Номер 3

Что такое реакция связи.

Ответ:

(1) Силы, возникающие в сочленении при разделении одного механизма на составные части

(2) Внутренние силы, действующие в сочленении

(3) Динамические силы, действующие на звено

(4) Силы трения, действующие в сочленении

Номер 4

Каким образом можно проходить особые положения в механизмах параллельной структуры.

Ответ:

(1) Использовать дополнительные приводы в свободных сочленениях как приводы управления положением

(2) Переключать управление по силе на управление по положению приводами, расположенными в свободных сочленениях

(3) Управлять перемещением звеньев по рассогласованию между программным и реальным положением

(4) Управлять перемещением оптической системы

Упражнение 2:

Номер 1

Почему нельзя одновременно управлять скоростью движения по координате и перемещением по данной координате.

Ответ:

(1) Потому что это зависимые координаты

(2) Потому что положение определяется скоростью движения

(3) Потому что ускорение зависит от скорости перемещения по координате

(4) Потому что скорость перемещения по координате определяется значением координаты

Номер 2

Роль дополнительных приводов, устанавливаемых в механизмах параллельной структуры.

Ответ:

(1) Для разгрузки от статических и динамических нагрузок основных приводов, управляющих перемещением механизма

(2) Для повышения быстродействия системы

(3) Для создания дополнительного движения кинематической цепи

(4) Для управления перемещением дополнительных датчиков

Номер 3

Что такое уравнение динамики для кинематической цепи.

Ответ:

(1) Система дифференциальных уравнений

(2) Система алгебраических уравнений

(3) Система уравнений, связывающих действующие силы и моменты, действующие на каждое звено кинематической цепи, с обобщенными координатами и их производными

(4) Система уравнений, определяющих погрешности между программным и реальным положением режущей кромки инструмента

Номер 4

Что такое особые положения механизмов параллельной структуры.

Ответ:

(1) Отсутствие возможности независимого управления перемещением звеньев механизма

(2) Отсутствие решения системы уравнений относительно управляемых координат

(3) Положение механизма, соответствующее минимальным погрешностям при его перемещении

(4) Положение механизма, соответствующее максимальному быстродействию при переходе из одного положения в другое

Главная / Искусственный интеллект и робототехника / Интеллектуальные робототехнические системы / Тест 14