игра брюс 2048
Главная / Программирование / Введение в программирование LEGO-роботов на языке NXT-G / Тест 9

Введение в программирование LEGO-роботов на языке NXT-G - тест 9

Упражнение 1:
Номер 1
Робот должен находиться на расстоянии 15 см от подвижной стены, находящейся перед ним. Выберите правильный вариант релейного алгоритма следования за стеной:

Ответ:

 (1) если расстояние до стены меньше 15 см, то крутить моторы вперёд 0,1 с, иначе крутить моторы назад 0,1 с 

 (2) повторять: если расстояние до стены больше 15 см, то поворачивать влево 0,1 с, иначе поворачивать вправо 0,1 с 

 (3) повторять: если расстояние до стены меньше 15 см, то крутить моторы вперёд 0,1 с, иначе крутить моторы назад 0,1 с 

 (4) всегда двигайся с мощностью, пропорциональной отклонению робота от заданного расстояния 


Номер 2
Выберите правильную формулу для вычисления управляющего воздействия в P-регуляторе:

Ответ:

 (1) math 

 (2) math 

 (3) math 

 (4) math 


Номер 3
Выберите правильную формулу для вычисления управляющего воздействия в P-регуляторе:

Ответ:

 (1) math 

 (2) math 

 (3) math 

 (4) math 


Упражнение 2:
Номер 1
Робот должен двигаться вдоль стены, держась на расстоянии 15 см от неё. Под каким углом к направлению движения робота наиболее целесообразно расположить датчик ультразвука?

Ответ:

 (1) 45° 

 (2) 90° 

 (3) 180° 

 (4) 0° 


Номер 2
Робот должен двигаться вдоль чёрной линии. Среднее значение освещённости на границе линии равно 45. Начальное положение - датчика справа от линии. Выберите правильный вариант релейного алгоритма движения робота.

Ответ:

 (1) повторять: если значение освещённости меньше 45 см, то правый мотор - стоп, левый мотор крутить 

 (2) повторять: если значение освещённости меньше 45 см, то левый мотор - стоп, правый мотор крутить 

 (3) повторять: если значение освещённости больше 45 см, то правый мотор - стоп, левый мотор крутить 

 (4) всегда двигайся с мощностью, пропорциональной отклонению робота от линии 


Номер 3
Робот должен двигаться вдоль чёрной линии. Среднее значение освещённости на границе линии равно 38. Начальное положение датчика – слева от линии. Выберите правильный вариант релейного алгоритма движения робота:

Ответ:

 (1) повторять: если значение освещённости меньше 38 см, то правый мотор - стоп, левый мотор крутить 

 (2) повторять: если значение освещённости меньше 38 см, то левый мотор - стоп, правый мотор крутить 

 (3) повторять: если значение освещённости больше 38 см, то правый мотор - стоп, левый мотор крутить 

 (4) всегда двигайся с мощностью, пропорциональной отклонению робота от линии 


Упражнение 3:
Номер 1
При реализации алгоритма на основе релейного регулятора:

Ответ:

 (1) чем больше отклонение от некоторой заданной величины, тем активнее должны работать моторы 

 (2) чем меньше отклонение от некоторой заданной величины, тем активнее должны работать моторы 

 (3) управляющее воздействие пропорционально ошибке, полученной в результате текущих измерений 

 (4) управляющее воздействие всегда постоянно по модулю 


Номер 2
В задаче "Кегельринг" для того, чтобы вернуться от границы в начальное положение робот использует

Ответ:

 (1) датчик цвета в режиме измерения освещённости 

 (2) датчик оборотов двигателя 

 (3) датчик ультразвука 

 (4) таймер для подсчёта времени движения 


Номер 3
В задаче "Кегельринг" для того, чтобы обнаружить очередную банку робот использует

Ответ:

 (1) датчик цвета в режиме измерения освещённости 

 (2) датчик оборотов двигателя 

 (3) датчик ультразвука 

 (4) датчик касания 


Упражнение 4:
Номер 1
К достоинствам релейного регулятора относятся:

Ответ:

 (1) простота алгоритма 

 (2) высокая точность управления 

 (3) надёжность 

 (4) адекватность 


Номер 2
Для сброса показаний датчика оборотов нужно:

Ответ:

 (1) в блоке Rotation Sensor выбрать Action Reset 

 (2) в блоке Rotation Sensor выбрать Action Read 

 (3) в блоке Rotation Sensor выбрать Compare Degrees 

 (4) в блоке Rotation Sensor выбрать Compare Rotations 


Номер 3
Для считывания показаний датчика оборотов нужно в блоке Rotation Sensor выбрать

Ответ:

 (1) Action Reset 

 (2) Action Read 

 (3) Compare Degrees 

 (4) Compare Rotations 


Упражнение 5:
Номер 1
Датчик оборотов работает с точностью до:

Ответ:

 (1) одного оборота 

 (2) 10° 

 (3) 0,1° 

 (4) 1° 


Номер 2
Релейный регулятор отличается от P-регулятора тем, что:

Ответ:

 (1) управляющее воздействие релейного регулятора равно нулю 

 (2) управляющее воздействие релейного регулятора зависит от величины ошибки в данный момент времени 

 (3) управляющее воздействие релейного регулятора не зависит от величины ошибки в данный момент времени 

 (4) управляющее воздействие релейного регулятора меняется в зависимости от 


Номер 3
Наиболее качественное управление с помощью P-регулятора осуществляется

Ответ:

 (1) при малых ошибках 

 (2) при небольших значениях коэффициента math 

 (3) при больших значениях коэффициента math 

 (4) при небольших значениях нормальной мощности Nm 


Упражнение 6:
Номер 1
Датчик оборотов Lego Mindstorms:

Ответ:

 (1) реализован в виде отдельного модуля, подключаемого к блоку NXT 

 (2) встроен в блок NXT 

 (3) встроен в мотор 

 (4) совмещён с датчиком ультразвука 


Номер 2
Наиболее качественное управление с помощью P-регулятора роботом, движущимся вдоль стены осуществляется

Ответ:

 (1) при малых скоростях и плавных изгибах стены 

 (2) при небольших значениях коэффициента math 

 (3) при больших значениях коэффициента math 

 (4) при небольших значениях нормальной мощности Nm 


Номер 3
Управляющее воздействие P-регулятора:

Ответ:

 (1) всегда равно нулю 

 (2) всегда отрицательно 

 (3) всегда положительно 

 (4) может принимать любой знак 


Упражнение 7:
Номер 1
Коэффициент math всегда:

Ответ:

 (1) положителен 

 (2) отрицателен 

 (3) равен нулю 

 (4) может принимать любой знак 


Номер 2
График зависимости U(E) расположен

Ответ:

 (1) в 1 и 2 четверти 

 (2) в 1 и 3 четверти 

 (3) в 1 четверти 

 (4) в 1 и 4 четверти 


Номер 3
При больших значениях коэффициента math

Ответ:

 (1) робот слабо реагирует даже на большие ошибки 

 (2) робот резко реагирует даже на небольшие ошибки 

 (3) робот резко реагирует только на большие ошибки 

 (4) движение робота очень устойчиво 


Упражнение 8:
Номер 1
Прямая, описывающая зависимость U(E), проходит под углом 45° к оси OX. В этом случае коэффициент math равен:

Ответ:

 (1)

 (2)

 (3)

 (4)


Номер 2
Прямая, описывающая зависимость U(E), проходит через точку A(2,1). В этом случае коэффициент math равен:

Ответ:

 (1) 1/2 

 (2) 3/2 

 (3)

 (4) 2/3 


Номер 3
Прямая, описывающая зависимость U(E), проходит через точку A(1,3). В этом случае коэффициент math равен:

Ответ:

 (1) 1,3 

 (2) 3,1 

 (3)

 (4) 1/3 




Главная / Программирование / Введение в программирование LEGO-роботов на языке NXT-G / Тест 9